BRIC-AO-4. Работа с регистрами PDO

Для полного понимания данного урока необходимо обратиться к терминологии. Протокол CANopen определяет несколько методов передачи сообщений по сети CAN. Эти сообщения называются объектами связи (communication objects). Есть 2 базовых, отличающихся друг от друга способа передачи данных:

• Service Data Objects (SDO) механизм обычно используется для конфигурирования устройств, достоинство это то, что имеется возможность контролировать соединение и ответ устройства. Недостатки - более низкий приоритет по сравнению с PDO.

• Process Data Objects (PDO) механизм используется для передачи с высокой скоростью высокоприоритетных данных, так как PDO сообщения не содержат никаких дополнительных протокольных данных. Обычно используется для заранее сконфигурированного регулярного обмена информацией.

Коротко говоря, в Beremizе SDO регистры опрашиваются ведущим ПЛК при указании пользователем, а PDO - регистры опрашиваются автоматически.

Напишем программу AO_PDO на языке FBD. Добавим модуль расширения AO. Для этого нажмем на область «Project - > Modules support». Нажимаем правой кнопкой на появившийся «module_0 -> Add AO».

Добавление AO в Beremiz

Модуль расширения BRIC-AO-4 имеет 4 регистра PDO. В окне Polling записана «1», а в Options «pdor_0x200».

PDO регистры в AO

AO_ao_val_х - это выходныое значение аналогового канала в единицах АЦП, с диапазоном 0-4095.

Наша программа будет управлять аналоговым каналом AO_0. Из окна настроек модуля расширения мы будем использовать регистр PDO AO_1_ao_val_0. Добавим его в программу с корректным типом данных.

Программа AO_PDO

Задаем значение, например, 2000 в «ao_val» и увидим результат в действии.

WEB-страница программы

Программа в действии

Примечание

Подробно о модуле расширения BRIC-AO-4 можно узнать по ссылке